IMU 加速儀受力方向

昨天終於搞懂啦~~~

加速儀感測器所量測到的是受力方向的力，好比說通常定義飛機機頭為X軸右側機翼的方向為Y軸，則Z軸就是向下的方向了，這是一般定義飛機的三軸方向，因此假如飛機機頭朝前，施以一"左往右"的力量，因此對飛機而Y軸而言是一正力，但是加速儀量到的是受力方向的力，因此對加速儀而言，給予加速儀的力要往"左"，這樣他會感受到"右"方有一力量給它，量到的力才會跟定義的Y軸方向一樣，也就是說，在程式寫加速儀的力方向時，要以"反作用力"的方式來思考這樣才行。