上次的第一個目標求解姿態目前遇到了一個問題
在看了學長的論文後深深發現,很多論文其實都不見得是正確的,問了馬杯小凱學長的姿態求解流程圖,因為跟我想的不一樣我拿我的跟馬杯討論,馬杯自己也說小凱的那個有問題,我的OK,所以囉要多懷疑阿~~~果然是研究生,凡事都要懷疑
這次的問題其實就是自己的問題,程式不大會寫,因為我只完成了第一次的初始化,要模擬的話要跑回圈,但這我不熟,也不會......所以囉...
Q1: 模擬的話 p q r 的範圍為何?
Q2: Matlab迴圈怎寫?
Q3: 座標轉換地心 to 地表這段,馬杯說"經度"可不計,(因為要用到經緯度),而緯度可以從GYRO和飛機的特徵矩陣A matrix 中找到...
hint: 姿態搞定後要算未置速度時,要加入重力場, 要參考馬杯慣性導航PPT p80.
1 則留言:
今天如然想到Q3的解答了
AHRS本身就不具有經緯度的功能,因此從地心轉地表這個矩陣是行不通的,一開始的慣性轉地心也因為少了中間的地心轉地表座標而無法使用,唯一能用的只有地表轉至飛機體座標的矩陣能用,也是因為這個原因,AHRS才需要和GPS結合,利用GPS抓到的經緯度來達到整合的效果,所以現在就只需利用地表轉體座標的那3-2-1 (row pitch yaw)來做下去啦~~~
張貼留言